AGV是自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車（Automated Guided Vehicle）的英文縮寫。是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車;更直接的表述：AGV就是無(wú)人駕駛（Driverless）的運(yùn)輸車。它以綠色能源電池為動(dòng)力, 通過(guò)自動(dòng)引導(dǎo)裝置和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)運(yùn)輸功能;
一. AGV導(dǎo)航方式
AGV最早出現(xiàn)于歐洲,經(jīng)過(guò)五十多年的發(fā)展,其技術(shù)已相當(dāng)成熟,導(dǎo)航方式越來(lái)越多,但各有優(yōu)缺點(diǎn):
1. 直接坐標(biāo)導(dǎo)航方式
用定位塊將AGV的行駛區(qū)域分成若干坐標(biāo)小區(qū)域，通過(guò)對(duì)小區(qū)域的計(jì)數(shù)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航，一般有光電式（將坐標(biāo)小區(qū)域以兩種顏色劃分，通過(guò)光電器件計(jì)數(shù)）和電磁式（將坐標(biāo)小區(qū)域以金屬塊或磁塊劃分，通過(guò)電磁感應(yīng)器件計(jì)數(shù)）兩種形式，其優(yōu)點(diǎn)是可以實(shí)現(xiàn)路徑的修改，導(dǎo)引的可靠性好，對(duì)環(huán)境無(wú)特別要求。缺點(diǎn)是地面測(cè)量安裝復(fù)雜，工作量大，導(dǎo)引精度和定位精度較低，且無(wú)法滿足復(fù)雜路徑的要求。
2. 電磁導(dǎo)航方式
電磁導(dǎo)航是較為傳統(tǒng)的導(dǎo)航方式之一，目前仍被采用，它是在AGV的行駛路徑上埋設(shè)金屬線，并在金屬線加載導(dǎo)引頻率，通過(guò)對(duì)導(dǎo)引頻率的識(shí)別來(lái)實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)航。其主要優(yōu)點(diǎn)是引線隱蔽，不易污染和破損，導(dǎo)引原理簡(jiǎn)單而可靠，便于控制和通訊，對(duì)聲光無(wú)干擾，制造成本較低。缺點(diǎn)是路徑難以更改擴(kuò)展，對(duì)復(fù)雜路徑的局限性大。
3. 磁導(dǎo)航方式
與電磁導(dǎo)引相比，用在路面上貼磁條替代在地面下埋設(shè)金屬線，通過(guò)磁感應(yīng)信號(hào)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航，其靈活性比較好，改變或擴(kuò)充路徑較容易，磁條鋪設(shè)簡(jiǎn)單易行，但此導(dǎo)航方式會(huì)受環(huán)路通過(guò)的金屬等硬物的機(jī)械損傷，對(duì)導(dǎo)航有一定的影響。
4. 激光導(dǎo)航方式
激光導(dǎo)航是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置的激光反射板，AGV通過(guò)發(fā)射激光束，同時(shí)采集由反射板反射的激光束，來(lái)確定其當(dāng)前的位置和方向，并通過(guò)連續(xù)的三角幾何運(yùn)算來(lái)實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)航。
此項(xiàng)技術(shù)大的優(yōu)點(diǎn)是，AGV定位準(zhǔn)確；地面無(wú)需其他定位設(shè)施；行駛路徑可靈活多變，能夠適合多種現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境，它是目前國(guó)外許多AGV生產(chǎn)廠家優(yōu)先采用的先進(jìn)導(dǎo)航方式，缺點(diǎn)是制造成本高，對(duì)環(huán)境要求較相對(duì)苛刻（外界光線，地面要求，能見度要求等）。
5. 光學(xué)導(dǎo)航方式
在AGV的行駛路徑上涂漆或粘貼色帶，通過(guò)對(duì)攝像機(jī)采入的色帶圖象信號(hào)進(jìn)行簡(jiǎn)單處理而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航，其靈活性比較好，地面路線設(shè)置簡(jiǎn)單易行，但對(duì)色帶的污染和機(jī)械磨損十分敏感，對(duì)環(huán)境要求過(guò)高，導(dǎo)航可靠性較差，且很難實(shí)現(xiàn)定位。
6. 慣性導(dǎo)航方式
慣性導(dǎo)航是在AGV上安裝陀螺儀，在行駛區(qū)域的地面上安裝定位塊，AGV可通過(guò)對(duì)陀螺儀偏差信號(hào)的計(jì)算及地面定位塊信號(hào)的采集來(lái)確定自身的位置和方向，從而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航。
此項(xiàng)技術(shù)在軍方較早運(yùn)用，其主要優(yōu)點(diǎn)是技術(shù)先進(jìn)，定位準(zhǔn)確性高，靈活性強(qiáng)，便于組合和兼容，適用領(lǐng)域廣，已被國(guó)外的許多AGV生產(chǎn)廠家采用。其缺點(diǎn)是制造成本較高，導(dǎo)引的精度和可靠性與陀螺儀的制造精度及使用壽命密切相關(guān)。
7. 圖象識(shí)別導(dǎo)航方式
對(duì)AGV行駛區(qū)域的環(huán)境進(jìn)行圖象識(shí)別，實(shí)現(xiàn)智能行駛，這是一種具有巨大潛力的導(dǎo)航技術(shù)，此項(xiàng)技術(shù)已被少數(shù)國(guó)家的軍方采用，將其應(yīng)用到AGV上還只停留在研究中。
圖象識(shí)別技術(shù)與激光導(dǎo)航技術(shù)相結(jié)合將會(huì)為自動(dòng)化工程提供意想不到的可能，如導(dǎo)航的可靠性，行駛的安全性，智能化的記憶識(shí)別等都將更加完美。
8. GPS（全球定位系統(tǒng)）導(dǎo)航方式
通過(guò)衛(wèi)星對(duì)非固定路面系統(tǒng)中的控制對(duì)象進(jìn)行跟蹤和制導(dǎo)，目前此項(xiàng)技術(shù)還在發(fā)展
和完善，通常用于室外遠(yuǎn)距離的跟蹤和制導(dǎo)，其精度取決于衛(wèi)星在空中的固定精度和數(shù)量， 以及控制對(duì)象周圍環(huán)境等因素。由此發(fā)展出來(lái)的是iGPS（室內(nèi)GPS）和dGPS（用于室外的差分GPS），其精度要遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于民用GPS，但地面設(shè)施的制造成本是一般用戶無(wú)法接受的。
二. AGV驅(qū)動(dòng)方式
目前AGV的驅(qū)動(dòng)方式有三種: 單輪驅(qū)動(dòng)兼轉(zhuǎn)向模式（Steer Driving）,差速驅(qū)動(dòng)模式（Differential Driving）和全方位驅(qū)動(dòng)模式（Quad Motion）
1. 單輪驅(qū)動(dòng)
是指用一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪兼有行走和轉(zhuǎn)向功能，兩個(gè)從動(dòng)輪為固定腳輪，在穩(wěn)定性不夠時(shí)，還可增加活動(dòng)腳輪為輔助支撐。此種驅(qū)動(dòng)方式的AGV其運(yùn)動(dòng)性能稍差，轉(zhuǎn)彎半徑較大，但導(dǎo)引及運(yùn)動(dòng)的可靠性高。
2. 差速驅(qū)動(dòng)
是指AGV小車左右對(duì)稱安裝兩個(gè)不帶轉(zhuǎn)向的驅(qū)動(dòng)輪，以2個(gè)或者多個(gè)活動(dòng)腳輪為從動(dòng)輪，依靠左右輪的差速來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，差速驅(qū)動(dòng)模式的AGV小車能夠?qū)崿F(xiàn)單輪驅(qū)動(dòng)的一切功能，轉(zhuǎn)彎半徑小，靈活性較好。
3. 全方位驅(qū)動(dòng)
是指以2個(gè)兼有行走和轉(zhuǎn)向功能的驅(qū)動(dòng)輪，以2個(gè)或多個(gè)活動(dòng)腳輪為從動(dòng)輪，實(shí)現(xiàn)全方位（包括位置和航向）的運(yùn)動(dòng)。它是目前AGV小車所應(yīng)用的較為復(fù)雜的驅(qū)動(dòng)方式，不僅可以實(shí)現(xiàn)單輪驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)向模式，雙輪差速驅(qū)動(dòng)模式，還可有實(shí)現(xiàn)平移或側(cè)移。
三. 我們的AGV
瑞鵬自動(dòng)化經(jīng)過(guò)5年的不斷實(shí)踐與創(chuàng)新, 推出”磁導(dǎo)航+差速驅(qū)動(dòng)” 的AGV,它導(dǎo)航范圍寬、導(dǎo)航精度高、靈敏度高、抗干擾性好,該AGV還引入物聯(lián)網(wǎng)技術(shù),實(shí)現(xiàn)”車”與”路”的信息交換,可以靈活改變路徑,讓系統(tǒng)的柔性更大,AGV配備紅外、激光安全防護(hù)模塊,讓系統(tǒng)更安全,更可靠;
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